機（jī）械手所用（yòng）的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓（yā）驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
1、液壓驅動式
液壓驅動式機械手通常由液動機（各（gè）種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動（dòng）係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千（qiān）克以上），其（qí）特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液（yè）壓元件要求有較高的（de）製（zhì）造精度和（hé）密封性能，否則漏油將汙染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動係統通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓（yā）機組成，其特點是氣源方便、動（dòng）作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但（dàn）難以進行速度控製，氣壓不可太高（gāo），故（gù）抓舉（jǔ）能力較低。
3、電氣（qì）驅動式（shì）電（diàn）力驅（qū）動是機械手使用得最多（duō）的一種驅動（dòng）方式。其特點是電源方便，響應（yīng）快，驅（qū）動力較（jiào）大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並（bìng）可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的（de）驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有些機械手已開始采用（yòng）無減（jiǎn）速機構的大轉（zhuǎn）矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機（jī）構簡化（huà），又（yòu）可提高控（kòng）製精度。
4、機械驅動式
機械驅動隻用於動作固（gù）定（dìng）的場（chǎng）合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還（hái）有采用混合驅動，即液（yè）-氣或電-液混合驅動。控製（zhì）係（xì）統機械手控（kòng）製的要（yào）素包括工（gōng）作順序、到達位（wèi）置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控製（zhì）分為點位控製和連續軌跡（jì）控製兩種。
控（kòng）製係統可根（gēn）據動作的要求，設計采用數字順序控製。它首先（xiān）要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序（xù），控製（zhì）機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離（lí）存儲是將各種控（kòng）製因素的信息分別存儲於兩（liǎng）種以（yǐ）上的存儲（chǔ）裝置中，如順序信息存儲於（yú）插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存（cún）儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時（shí）間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況（kuàng）下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的（de）場合。換一種程序隻需抽換一種（zhǒng）插銷板限可，而同（tóng）一插件（jiàn）又可以（yǐ）反複（fù）使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製（zhì），但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信（xìn）息容（róng）量有（yǒu）限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適（shì）用於（yú）存儲容量較大的場合。至於選（xuǎn）擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜（zá）程序和精確程序來確定。
對動作複雜的機（jī）械（xiè）手，采（cǎi）用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計（jì）算機或微處理（lǐ）機控製的係統。
控製係統以（yǐ）插（chā）銷板用的最多，其次是凸（tū）輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一（yī）周便完成一個循環。
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