機械手的基礎（chǔ）零件有哪些？

機械手的關鍵基礎部件，是指構成機械手傳動係（xì）統、控製係（xì）統和人機交互係統，對機械手性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模（mó）塊（kuài）化的部件（jiàn）單（dān）元。主要分成以下三部分：減速機（jī）、高性能交直流伺服電（diàn）機和驅動器、以及高性（xìng）能機器人控製器。

一、減速機

減速機是機械手的關鍵部件，目前主要使用（yòng）兩種類型的減速機（jī）：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在（zài）東莞機械手的底座和手臂關節（jiē）處。

諧波傳動方法由美國（guó）發明家C.WaltMusser於20世（shì）紀50年代中期發明。諧波齒（chǐ）輪（lún）減速機（jī）主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成（chéng），依靠波發生器使柔（róu）性齒輪產生（shēng）可控彈性變形，並與剛性齒輪相齧合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪（lún）變形可做到反轉無側隙齧合。與一般減速機比較，輸出（chū）力矩相（xiàng）同時，諧波齒輪減速機的體（tǐ）積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變（biàn）載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，製（zhì）造工藝複雜，柔輪性能是高品質（zhì）諧波齒輪減速機的關（guān）鍵。

二、控製（zhì）器

在機械手控製器方麵，目前通用的多軸控製器平（píng）台主要分為以嵌入式（shì）處理器（DSP，POWERPC）為核心的運（yùn）動控製卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的在運（yùn）動控製卡方麵，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是（shì）在機械手上的應用還相對較少（shǎo）。

三、伺服電機（jī）和驅動器

在伺服電機和驅動方麵，目前歐係的品牌主要有倫茨，Lust，博世力士樂等，這些歐係電機及（jí）驅動部件過載能力及動態響應（yīng）好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日係品牌主要有安川，鬆下（xià），三菱等，其價格相對低（dī）一些（xiē），但是動態響應能力較差（chà），開放（fàng）性較差，且大部分隻具備模擬量（liàng）和（hé）脈（mò）衝控（kòng）製（zhì）方式。而國內近年來（lái）也開展了大功率交流永磁同步電機（jī）及驅動部分（fèn）基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一定的生產能力，但是其（qí）動（dòng）態性能，開放性和可（kě）靠性還需要更多的（de）實際項（xiàng）目應用進行（háng）驗證。