機械手的基礎零件有哪些（xiē）？

機械（xiè）手的關鍵基礎部件，是指構成機械手傳（chuán）動係統、控製係統和人機交互係統，對機械手（shǒu）性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化（huà）的部件單元。主要分成以下三部（bù）分：減速機、高性能（néng）交直（zhí）流伺服電機和驅動器、以及高性能機器人控製器。

一、減速機

減速機是機械手的關鍵部件，目前主要（yào）使用兩種類型的減速機：諧波（bō）齒輪減速機和RV減速機。應（yīng）用在東莞機械手（shǒu）的底座和手臂關節處。

諧波傳動方法由美國發（fā）明家C.WaltMusser於（yú）20世紀（jì）50年代中（zhōng）期發明。諧波齒輪（lún）減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性（xìng）齒輪3個（gè）基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈（dàn）性變（biàn）形（xíng），並與剛性齒（chǐ）輪相齧合來傳遞運動和動力，單級傳動速（sù）比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側隙齧合。與一般（bān）減速機比較，輸（shū）出力矩相（xiàng）同時，諧（xié）波齒輪減（jiǎn）速機的體（tǐ）積可減小2/3，重量可減（jiǎn）輕1/2。柔輪承受較大的（de）交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和（hé）熱處理（lǐ）要（yào）求較高，製造工藝複雜，柔（róu）輪性能是高（gāo）品質諧波齒輪減速機的關鍵。

二、控製器

在機械手控製器（qì）方麵，目前通用的多軸控（kòng）製器平台主要（yào）分為以嵌入（rù）式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運（yùn）動控製卡和以工（gōng）控機加實時係統為核（hé）心的（de）PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的在運動控製卡方麵，固高公司已經開發（fā）出相應成熟產品，但是在機械手上的應用還（hái）相對較少。

三、伺（sì）服電機和驅動器

在伺服電機和驅動方麵，目前歐係的品牌主要有（yǒu）倫茨，Lust，博（bó）世力士樂等，這些歐係電機及驅動部件過載能力及動態響應好（hǎo），驅動器開放性（xìng）強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日係品牌主要有（yǒu）安川，鬆下，三（sān）菱等，其價格相（xiàng）對低一（yī）些，但是動態（tài）響應能力較差，開放性較（jiào）差（chà），且大（dà）部（bù）分隻具備模擬（nǐ）量和脈衝控製方式。而國內近年（nián）來也開展（zhǎn）了大功率交流永磁同步電機及驅動部分（fèn）基礎研究和產業化，如哈（hā）爾濱工業大學，北（běi）京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一定的生產能力，但是其動態性能，開（kāi）放（fàng）性和可靠性（xìng）還需要更（gèng）多的實際項目應用進行驗（yàn）證。