機（jī）械手的原理

機械（xiè）手：mechanicalhand，也被（bèi）稱為自動（dòng）手，autohand能模仿人手和臂（bì）的某些動作功能，用以按固定程序抓取（qǔ）、搬運物件（jiàn）或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞（láo）動以（yǐ）實現生產的機械（xiè）化和自（zì）動化，能在有害環境下操作以保護人身安全（quán），廣泛應用於機械製造冶金部門。

機械手主要由（yóu）手部、運動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓（zhuā）持工件（或工具）的部件，根據被抓持（chí）物件的形狀、尺寸、重量、材（cái）料和作業要求而有多種結構形式，如夾（jiá）持（chí）型（xíng）、托（tuō）持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種（zhǒng）轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持（chí）物件的位置和（hé）姿勢。運動機構的（de）升降、伸縮、旋轉等（děng）獨立（lì）運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取（qǔ）空（kōng）間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設（shè）計（jì）的（de）關鍵參數越多、自（zì）由（yóu）度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣（guǎng），其結構（gòu）也越複雜。機（jī）械手的種類，按運動軌（guǐ）跡（jì）控製方式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手（shǒu）；按驅動方式可分為液（yè）壓（yā）式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩種等。