機械手的原（yuán）理

機械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand能模仿人（rén）手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自（zì）動操（cāo）作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動（dòng）化，能在有（yǒu）害環（huán）境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造冶金部（bù）門。

機械手主要由手（shǒu）部、運動機（jī）構和控製係統三大部分組成。手（shǒu）部是用來抓持工件（或工具）的部件（jiàn），根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持（chí）型和吸附型等。運動（dòng）機（jī）構，使手部完（wán）成各種轉動（擺動）、移動或複合運（yùn）動來實現規定（dìng）的動作（zuò），改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運（yùn）動方式，稱為機械手的自由（yóu）度。為了（le）抓取（qǔ）空（kōng）間中任意（yì）位置和方位（wèi）的物體，需有6個（gè）自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性（xìng）越大，通（tōng）用性（xìng）越（yuè）廣，其結（jié）構也越複雜。機械手的種（zhǒng）類，按（àn）運動軌跡控製方（fāng）式可分為點位控製（zhì）和連續軌跡控（kòng）製機械手；按驅（qū）動方（fāng）式可分為液（yè）壓式、氣動式、電動式、機械式機械（xiè）手；按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩（liǎng）種等。