機（jī）械手主要由（yóu）執行機構、驅動機構和控製（zhì）係統三大（dà）部分組成。手部是用來（lái）抓持工件（或工（gōng）具）的部件，根（gēn）據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料（liào）和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構（gòu），使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉（zhuǎn）等獨立運動方式，稱為機械手（shǒu）的自由（yóu）度。為了抓取空（kōng）間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度（dù）。自由度是機（jī）械手設計的關鍵參數（shù）。自由度越多（duō），機械（xiè）手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手（shǒu）有2～3個自由度（dù）。控製係統是通過對（duì）機械手每（měi）個自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳感器反（fǎn）饋的信息，形成穩定的閉（bì）環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微（wēi）控製芯片構成，通過對其編程實現所要功（gōng）能。
執行機構
機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有（yǒu）傳動軸，可把運用傳（chuán）給（gěi）手腕（wàn），以轉動、伸曲手腕、開閉手指。機械手手部的構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自（zì）由關節3種。手指的數（shù）量又可分為二指、三指、四指（zhǐ）等（děng），其中以二指用的（de）最多。可根據夾持（chí）對象的形狀和大小配備多種形狀和大（dà）小的夾（jiá）頭以適應操（cāo）作的需要。所謂沒有手指（zhǐ）的手部，一（yī）般都是指真空吸盤或（huò）磁性吸盤。
2、手臂
手（shǒu）臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠（gòu）正確地（dì）工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀幹（gàn）軀幹是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種（zhǒng）執行機構的支架。
![機械（xiè）手構成]()
