機械手的基（jī）礎零件有哪些？

機（jī）械手的關（guān）鍵基礎部件，是指構成機械手傳（chuán）動係統、控（kòng）製係統和人機交互（hù）係統，對（duì）機械手（shǒu）性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化的部（bù）件單元。主要分成以下三部分（fèn）：減速機、高性能交直流伺服電機和驅動器、以及高性能（néng）機器人控製器（qì）。

一、減速機

減速機是機械（xiè）手的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的（de）減速機：諧波齒輪減速機和（hé）RV減速機。應用在東莞機械手的底座和手臂關節處。

諧（xié）波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器使（shǐ）柔性齒輪產生可控彈性（xìng）變形，並（bìng）與剛性齒輪相齧合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪（lún）變形可做到反（fǎn）轉無（wú）側隙齧合。與一般減（jiǎn）速機比較，輸出力矩相同時，諧波（bō）齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可（kě）減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度（dù）、加工和熱處理要求較高，製造工藝複雜，柔輪性能（néng）是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。

二、控製器

在機械手控（kòng）製器方（fāng）麵，目前通用的多軸控製器平台主要分（fèn）為（wéi）以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運動控製（zhì）卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的（de）TwinCAT係統。國（guó）內的在運動控製卡方麵，固（gù）高公司已經開發出相應成（chéng）熟產（chǎn）品，但（dàn）是在機械手上的應用還相對較少。

三（sān）、伺服電機和驅動器

在伺服電機和驅動方麵，目（mù）前歐係的品牌主（zhǔ）要有倫茨，Lust，博世力士樂等，這些（xiē）歐（ōu）係電機及驅動部件過載能力及動態響（xiǎng）應好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但是價格（gé）昂貴。日係品牌主要有安川，鬆下，三菱等（děng），其價格相對低一些，但是動態響（xiǎng）應（yīng）能（néng）力較差，開放性較差，且大部分隻具備模擬量和脈（mò）衝控（kòng）製方式（shì）。而國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分（fèn）基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大（dà）學，北京和利時，廣州數（shù）控等單位，並且具備了一定的生產能力（lì），但是其動態性能，開放性和可靠性還需（xū）要更多的實際項目應（yīng）用進行驗證。