機械手驅（qū）動機構

　　機械手（shǒu）所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動（dòng）和機械驅動。其中以液壓（yā）驅動、氣壓驅動用得最多。
　　1、液壓驅動式
　　液壓驅動式機械手通常由（yóu）液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油（yóu）箱等組成驅動係統（tǒng），由驅動機械手執行機構進行工作（zuò）。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上（shàng）），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要（yào）求有較高的製造精度和密（mì）封性能，否則漏油將汙染環境。
　　2、氣壓驅動式
　　其驅動係統通常由氣缸、氣（qì）閥、氣（qì）罐和空壓機（jī）組成，其特點是氣源方便、動（dòng）作迅速、結構（gòu）簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控製，氣（qì）壓不（bú）可太高，故（gù）抓舉能力較低。
　　3、電氣驅動式（shì）電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式（shì）。其特點是電源方便，響應快，驅動力較（jiào）大（關節型的持（chí）重已達（dá）400kg），信號檢（jiǎn）測、傳動、處理方便，並（bìng）可采用多種靈（líng）活的控製（zhì）方案。驅動電機一般采用步進電機，直流（liú）伺服電機（AC）為主要的驅動方（fāng）式（shì）。由於電機速度高，通常（cháng）須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺（bǎi）線針輪傳動、齒（chǐ）輪傳動、螺旋傳動和多杆（gǎn）機構等）。有些（xiē）機械手已開始采用無減（jiǎn）速機構的大轉（zhuǎn）矩、低轉速（sù）電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控（kòng）製精度。
　　4、機械驅動式
　　機械驅動隻用於動作固（gù）定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實（shí）可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有采用（yòng）混合驅動，即液-氣或電（diàn）-液混合驅動。控製係統機械手控製的要（yào）素包括工作順序、到達位置、動作時間（jiān）、運動速度、加減速度等。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。
　　控製係統可根據動作的要求，設計采用數字（zì）順序控製。它首（shǒu）先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程（chéng）序，控製（zhì）機械手進（jìn）行工（gōng）作程序的存儲方式有分離存儲和集（jí）中存儲兩種。分離存儲是將各種（zhǒng）控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲（chǔ）是將各種控製因素的信息全部存儲（chǔ）於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時（shí）間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
　　其中插銷（xiāo）板使用於需要迅（xùn）速改變程序的場合。換一種程（chéng）序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受（shòu）限（xiàn）製，但如果發生（shēng）錯誤時就要全部更（gèng）換；穿孔卡的信息容量（liàng）有限（xiàn），但便於更換、保存，可（kě）重（chóng）複使（shǐ）用；磁蕊（ruǐ）和磁鼓僅（jǐn）適（shì）用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜（zá）程序和精確程序來確定。
　　對動作複雜的機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜的機械（xiè）手（shǒu）采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。
　　控製係（xì）統以插銷（xiāo）板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝（zhuāng）有許多凸輪，每一（yī）個凸輪分配給一個運動軸（zhóu），轉鼓運（yùn）動一周便完成一個循（xún）環。